3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN
4:WARTEBIS!E848E852
5:A852=EIN
6:SPSMAKRO181=EIN
7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880
PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]
通勤啟動擺動EIN,擺圖1,振幅1,周期1,電平0
VW_USR_R(#USR_ADV,104,8,1,1,1,10,10,TRUE)
VW(#VW_WEAV,TRUE,1,1,1,0,TRUE)
機器人的自動擺動功能常用于ＣＭＴ焊接
VW_USR_R(#USR_MAIN,104,8,1,1,1,10,10,TRUE)
VW(COMMAND:IN,COND:IN,P1:IN,P2:IN,P3:IN,P4:IN,B1:IN,POINT:IN)
WEAVING(B1,P1,P2,P3,P4)
DEFWEAVING(W_STATE:IN,W_TYP:IN,AMPLITUDE:IN,PERIOD:IN,W_ANGLE:IN)
W_STATE:B1,W_TYP:P1,AMPLITUDE:P2,PERIOD:P3,W_ANGLE:P4
W_STATE:true
W_TYP=1
AMPLITUDE=1振幅=1
PERIOD=1周期
W_ANGLE=0角度
BOOLW_STATE;編織開/關(guān)
INTW_TYP,AMPLITUDE,PERIOD,W_ANGLE
IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函數(shù)發(fā)生器的選項位,函數(shù)發(fā)生器開
IFW_STATE==TRUETHENB1＝true
;編織將打開
WEAV_DEF(W_TYP)
$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[3]._IN=PERIOD
$TECH[3]._OUT=1
$=W_ANGLE在參考坐標系的旋轉(zhuǎn)
IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN
$TECH[1].MODE=#CYCLE
$TECH[2].MODE=#CYCLE
$TECH[3].MODE=#CYCLE循環(huán)開始編織
ENDIF;
ELSE函數(shù)發(fā)生器關(guān)
;擺動將被關(guān)閉
$TECH[1].MODE=#OFF
$TECH[2].MODE=#OFF
$TECH[3].MODE=#OFF
ENDIF;
ENDIF;
END
------------------------------
$TECH提前運行中函數(shù)發(fā)生器的功能參數(shù)
該變量最多可用于編程6個函數(shù)發(fā)生器。函數(shù)發(fā)生器僅對CP運動有效。僅評估主運行變量。
可以在機器人程序中相對于提前運行修改功能參數(shù)。
Tech參數(shù)結(jié)構(gòu):
STRUCTechTECHMODEmode,TECHCLASSclass,TECHFCTCTRLfctctrl,TECHFCTfct
Mode技術(shù)模式–功能評估的類型
?#OFF：無功能評估
?#SINGLE：函數(shù)被評估一次。
?#CYCLE：循環(huán)評估該功能。
Class
技術(shù)類–函數(shù)發(fā)生器的輸入大小
?#PATH：輸入大小是CP運動的弧長$DISTANCE
?#SYSTIME：輸入大小為系統(tǒng)時間
?#VEL：輸入大小為當前路徑速度$VEL_ACT
?#SENSOR：輸入大小為變量$TECHIN。機器人根據(jù)輸入值執(zhí)行位置校正。
?#DATALINK：輸入大小是傳感器任務(wù)寫入的校正幀。機器人根據(jù)輸入值進行校正。
Fctctrl
藥品分揀機器人費用函數(shù)發(fā)生器參數(shù)的控制結(jié)構(gòu)
STRUCFctctrlREALscale_in,scale_out,offset_in,offset_out,TECHGEOREFgeoref
REALscale_in：縮放函數(shù)的定義范圍
?REALscale_out：縮放函數(shù)值的范圍
?REALoffset_in：移動函數(shù)定義范圍的零點
?REALoffset_out：將函數(shù)值范圍的零點移位
?TECHGEOREFgeoref：ENUM用于技術(shù)功能的幾何參考.
Fct
用于定義函數(shù)發(fā)生器的函數(shù)參數(shù)的結(jié)構(gòu)
函數(shù)fct的定義范圍和值范圍定義如下：
?定義范圍：0…1
值的范圍：-1…+1
GeoRef
#NONE
評估已編程的功能，但不執(zhí)行。函數(shù)值將寫入變量$TECHVAL。
例外：如果使用工藝等級#SENSOR，則該參數(shù)的作用是不執(zhí)行功能評估。
#X,#Y,#Z
通過$TECHSYS和$TECHANGLE編程的參考坐標系的軸，用于編織或傳感器校正
在編織或傳感器校正過程中，TCP在參考坐標系的X，Y或Z軸方向上偏移功能值。
#A,#B,#C
僅在使用技術(shù)等級#SENSOR時才相關(guān)！
通過$TECHSYS和$TECHANGLE編程的參考坐標系的軸角，用于傳感器校正.
TCP的方向發(fā)生變化：功能值繞參考坐標系的Z，Y或X軸旋轉(zhuǎn)
TechFct
STRUCTechFctINTorder,cpnum,TECHCPScps1,cps2,cps3,cps4,cps5.
Order
函數(shù)求值時的插補度
?1：功能由多邊形定義
Cpnum
參考以下5個控制點結(jié)構(gòu)的有效控制點總數(shù)2…50
注意：有效控制點之間不允許有間隙。
cps1
控制點為1…10的列表
?X1，Y1，...X10，Y10
cps2
帶有控制點的列表11…20
?X1，Y1，...X10，Y10
cps3
列出控制點21…30
?X1，Y1，...X10，Y10
cps4
帶有控制點的列表31…40
?X1，Y1，...X10，Y10
cps5
帶有控制點的列表41…50
?X1，Y1，...X10，Y10
使用距離傳感器，最大可校正在TTS的Z方向上應(yīng)形成±20mm。模擬傳感器輸入提供-10V至+10V的電壓；應(yīng)將其調(diào)整為0V。
----------------------------
$TECHANGLE
提前運行中函數(shù)發(fā)生器的參考坐標系的旋轉(zhuǎn)
該變量可用于定義由$TECHSYS定義的參考坐標系的方向，并可在機器人程序中相對于提前運行對其進行修改。
參考坐標系的Z，Y或X軸旋轉(zhuǎn)所繞的角度
-------------------------
DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)編制程序參數(shù)程序
DECLINTFIGUR
SWITCHFIGUR類型
CASE1;三角形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=4
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE2;梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=7
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE3;對稱梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.1
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.3
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.9
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=7
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.15
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.4
$TECH[3].=-1.0
物流分揀機器人品牌$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.9
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE4;螺旋
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=6
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.083333
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.416666
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.58
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.916666
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=-1.0
廣州分揀機器人作用$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
分揀機器人報價$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE5;8字形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=9
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.125
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.375
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0
$TECH[1].=0.625
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.875
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=9
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.125
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.25
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.375
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0
$TECH[2].=0.625
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.75
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.875
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE6;用戶定義的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
基于機器視覺物流分揀機器人$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
CASE7用戶定義的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
分揀機器人agv價格$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
ENDSWITCH
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